وحيد  امين زاده  76107904
چكيده


طراحي كنترل كنندهMBC (Model Based Compensator) يكي از ساده ترين و در عين حال كارامد ترين روش هاي طراحي كنترل كننده است كه باعث كاربرد وسيع اين كنترل كننده براي كنترل سيستم هاي چند ورودي چند خروجي شده است.  
هدف از اين پايان نامه بررسي رفتار قسمت رويت كننده (Observer) در كنترل كننده MBC مي باشد. رويت كننده در روش طراحي اين كنترل كننده با حل معادلات كالمن بدست مي آيد و نسبت به خطاي مدل سازي، تغييرات پارامتر هاو اغتشاش هاي مختلف بسيار پايدار است. اين خواص در فصل 2 بررسي شده اند.
براي بهتر كردن توانايي كنترل كننده MBC براي دنبال كردن فرمانها بطور معمول محل اعمال وروردي به سيستم در مدل سيستم را تغيير  مي دهند. به اين صورت توانايي دنبال كردن فرمان بيشتر مي شود.
سوالي كه در اينجا مطرح مي شود توانايي رويت كننده حالت براي دنبال كردن حالت ها بطور صحيح مي باشد.
 در اين پايان نامه اين مساله ابتدا تا جاي ممكن از لحاظ رياضي مورد بررسي قرار گرفته و پس از آن رفتار رويت كننده در هر دو حالت توسط نرم افزار Simulink شبيه سازي شده است. 
براي بررسي دقيق تر موضوع علاوه بر حالت كلاسيك، رفتار رويت گر حالت دو سيستم در حضور اغتشاشات ورودي، خروجي و اندازه گيري و همچنين خطاي مدل سازي خطي نيز بررسي شده است.