علی شاهرخي     77182306

چكيده 
   با نظر به اينكه در زمان فعلي طيف گسترده اي از روباتها در صنعت مورد استفاده قرار گرفته‌اند، لذا به تبع آن شناسايي قابليت هر روبات و اطلاع از نقاط قوت و ضعف آن حائز اهميت مي گردد، يكي از دهها زمينه‌اي كه در علم روباتيك به شناسايي روبات مي پردازد سينماتيك و ديناميك روبات مي باشد كه معطوف نظر اين پروژه مي‌باشد. 
   قبل از استفاده از هر روبات بايد اطلاعاتي در زمينه فيزيك ان داشته باشيم تا بتوانيم اين اطلاعات را به زبان رياضي عنوان كرده و در مراحل بعد از آن استفاده نمائيم. از اين رو مبحث سينماتيك روبات را مورد بررسي قرار مي‌دهيم. پاره‌اي از اطلاعات كه در سينماتيك مورد بحث مي باشند عبارتند از: نوع رابطها،  طول رابطها ، زاويه پيچش و ... كه اين اطلاعات پس از پردازش به شناسايي روبات كمك كرده و سبب تعريف تعابير جديدي چون ماتريس انتقال مي‌شود كه در صورت داشتن زواياي دوران هر رابط نقطه انتهاي روبات را مشخص مي كند    (سينماتيك- مستقيم). 
   نوع نگرش ديگر به يك روبات تحليل ديناميكي آن است كه صحبت از نيرو و جرم و ... مي‌كند، در اين بخش با محاسبات نرم افزاري روي روبات اطلاعاتي از قبيل: جرم، سختي دوراني، مركز جرم، ... هر رابط در فضا مشخص مي گردد كه با توجه آن، محاسبه نيروها ممكن مي گردد كه با دريافت زاويه دوران، سرعت و شتاب دوران مطلوب، نيروهاي لازمه متناظر با هر رابط قابل محاسبه مي باشد  (ديناميك مستقيم).
   هر چند كه سينماتيك و ديناميك مباحث بسيار گسترده‌اي از روباتيك هستند و در مراحل بعدي شناسايي روبات از جمله طراحي كنترلر روبات مورد استفاده قرار مي گيرند ولي ما در اين مثال تنها به محاسبه سينماتيك مستقيم و ديناميك مستقيم روبات پرداخته و سعي كرده‌ايم با جمع‌آوري اطلاعات جانبي و تهيه شناسنامه كاملي از اين روبات بستري مناسب براي تحقيقات آني در خصوص شناسايي آن را فراهم بياوريم.

کلمات کليدي : سينماتيک روبات، ديناميک روبات، روبات شش درجه آزادي، روبات ماهر، روبات صنعتي