حسام محمودي       78186402   

"مسيريابي بهينه براي يک رويات سيار به کمک مکانيک جامدات"

چکيده
   در اين پايان نامه روشي براي مسيريابي روباتهاي سيار ارايه مي شود. در اين روش از مکانيک جامدات براي مسير يابي استفاده مي شود. بدين ترتيب که خمش يک تير در محيط و در بين موانع شبيه سازي شده و با استفاده از نتيجه حاصل مسير روبات بدست مي آيد. اِين روش با استفاده از مدل تير در حال خمش مسيري بدست مي دهد که به دليل ذات معادلات حاکم بر تغيير شكل جامدات مسيري عاري از مينيمم هاي محلي است و اين به اين معني است که روبات از مسير اصلي منحرف نمي شود و اسير و گرفتار مسير هاي بن بست نيز نخواهد شد. بعلاوه، در نتيجه آنکه معادلات ديفرانسيل تير فقط بر روي يک خط حل ميشود و اين حل نيز با استفاده از روش عددي المان محدود صورت مي پذيرد، کل حل مساله مسيريابي بسيار سريع و آسان خواهد بود. به تبع آن، اين روش به راحتي قابل تعميم به مسايل مسيريابي بلادرنگ است. علاوه بر آن، مسير بدست آمده با ضريب اطمينان بالايي بدون برخورد و عاري از پيچ هاي تند و تيز است. مهمترين مزيت اين روش آن است که بدون صرف هزينه اضافي و خود به خود مسير حاصل مسير بهينه است، مطلبي که در روش هاي مسيريابي متداول به هيچ وجه قابل دسترسي نيست.
   با افزودن تغييرات کوچکي به شرايط مساله مي توان مسايل مسيريابي خاص را نيز حل نمود. براي شبيه سازي روبات هاي با محدوديت ديناميکي که بايد مسيرشان در تمام نقاط شعاع انحنايي بيشتر از يک مقدار خاص داشته باشند با اضافه کردن فشار ثابت سيال به طرفين تير مي توان باعث باد کردن تيزي هاي مسير شد. بعلاوه، اين روش در مسيريابي براي روبات هاي همه جهته و يک جهته نيز کاربرد دارد. همچنين، تغيير در شرايط مرزي در نقاط ابتدا و انتهاي حرکت مشکل محدوديت جهتگيري در اين نقاط را بر طرف مي سازد.

کلمات کليدي: مسير يابي روبات سيار، مسير يابي بهينه، مکانيک جامدات.