علي طلاساز	80239300

چکيده:

در اين پايان نامه، مسئلة کنترل زمان-پيوسته سيستم انتقال نوساني مورد بررسي قرار گرفته است. اين سيستم با داشتن قطبهاي نوساني شديد با ضرايب ميرايي خيلي کوچک (کمتر از0.05 ) و تغييرات بار زياد، داراي ديناميک بسيار متغير است که کنترل آن را مشکل ساز کرده است. كنترل مقاوم ديجيتال اين سيستم به‌عنوان موضوع طراحي درسال 1995 در كنفرانس كنترل اروپا مطرح شد و در همان سال كنترل‌كننده‌هاي مقاوم زيادي براي مدل گسسته سيستم طراحي و بعضي از آنها بصورت زمان-حقيقي روي سيستم آزمايش شدند. در تمامي اين روشها، پايداري مقاوم سيستم تضمين گرديده است گرچه يك كنترل‌كننده ثابت كه به ازاي تمام بارها سيستم را با كارايي بالا كنترل كند بدست نيامده است. کنترل کننده اي که در اين پايان نامه استفاده شده است، کنترل کننده مد لغزشي مي باشد که يکي ديگر از روشهاي موجود در کنترل مقاوم است. کنترل کننده هاي مقاوم، سيستم را در حضور عدم قطعيتهايي که به علت عبارات غيرخطي سيستم و همچنين خطاهاي مدلسازي در سيستم ظاهر مي شوند، کنترل مي کنند. در كنترل مد لغزشي تمامي حالتهاي سيستم به سوي يك سطح لغزش معين در فضا هدايت مي‌شوند. اين كار با اعمال يك نيروي كنترلي ناپيوسته به سيستم ديناميكي نامعين صورت مي‌گيرد. پس از اينكه برخورد با سطح لغزش در فضاي حالت اتفاق افتاد مسئلة ردگيري چند بعدي به يك مسئلة پايدارسازي با بعد كمتر (متناسب با تعداد ورودي سيستم) تبديل مي‌شود. در اين روش، بر اثر اعمال نيروي كنترلي ناپيوسته و كليد زني‌هاي متعدد، لرزش حاصل مي‌شود و باعث بروز نوسانات فركانس بالا مي‌گردد كه بر اثر تهييج مدهاي نوساني فركانس بالاي سيستم كه در ديناميك آن مدل نشده‌اند بوجود مي‌آيند و باعث ناپايداري غيرقابل انتظار مي‌شود. براي حذف اين لرزش روشهاي متفاوتي ارائه شده که البته در اين پايان نامه، روشهاي فازي بکار گرفته شده است. همچنين با توجه به اينکه حالتهاي سيستم موجود نمي باشد، از رويتگرهاي مبتني بر مد لغزشي براي تخمين حالتها استفاده شده است. الگوريتم جديدي نيز براي بهبود عملکرد تخمين اين رويتگرها در حضور اغتشاش در سيستم ارائه شده است. در تمامي اين روشها پايداري سيستم با استفاده از نظريه لياپانوف به اثبات رسيده است. نتايج حاصل عملکرد بسيار مناسب کنترل کننده طراحي شده را در مقايسه با کنترل کننده هاي پيشين نشان مي دهد. 

کلمات کليدي: کنترل مد لغزشي، کنترل فازي، سيستم انتقال نوساني، شبکه هاي عصبي، رويت گر، پايداري لياپانوف.